Molto prima della fondazione del Repubblica Romana o il successivo impero romano, la grande città di Roma iniziò come un piccolo villaggio agricolo. La maggior parte di ciò che sappiamo di questi primissimi tempi viene Tito Livio (Livio), uno storico romano che visse dal 59 a.C. al 17 d.C. Ha scritto una storia di Roma intitolata Storia di Roma dalla sua fondazione.
Livy è stato in grado di scrivere con precisione sul proprio tempo, mentre assisteva a molti eventi importanti nella storia romana. La sua descrizione di eventi precedenti, tuttavia, potrebbe essere stata basata su una combinazione di sentito dire, congetture e leggende. Gli storici di oggi credono che le date che Livy ha dato a ciascuno dei sette re fossero molto imprecise, ma sono le migliori informazioni che abbiamo a disposizione (oltre agli scritti di Plutarco e Dionigi di Alicarnaso, entrambi vissuti anche secoli dopo gli eventi). Altri documenti scritti dell'epoca furono distrutti durante il sacco di Roma nel 390 a.C.
Secondo Livy, Roma fu fondata dai gemelli Romolo e Remo, discendenti di uno degli eroi della guerra di Troia. Dopo che Romolo uccise suo fratello, Remo, in una discussione, divenne il primo re di Roma.
Mentre Romolo e i sei sovrani successivi furono chiamati "re" (Rex, in latino), non ereditarono il titolo ma furono debitamente eletti. Inoltre, i re non erano sovrani assoluti: hanno risposto a un Senato eletto. I sette colli di Roma sono associati, nella leggenda, ai sette primi re.
Romolo era il leggendario fondatore di Roma. Secondo la leggenda, lui e suo fratello gemello, Remus, furono allevati da lupi. Dopo aver fondato Roma, Romolo tornò nella sua città natale per reclutare residenti: la maggior parte di quelli che lo seguivano erano uomini. Per assicurare le mogli ai suoi cittadini, Romolo rubò le donne dai Sabini in un attacco noto come "stupro delle donne Sabine". A seguito di una tregua, il re Sabino di Cure, Tazio, co-governò con Romolo fino alla sua morte nel 648 a.C.
Numa Pompilio era un Sabine romano, una figura religiosa molto diversa dal Romolo guerriero. Sotto Numa, Roma conobbe 43 anni di pacifica crescita culturale e religiosa. Spostò le Vestali verso Roma, fondò scuole religiose e il Tempio di Giano e aggiunse gennaio e febbraio al calendario per portare a 360 il numero di giorni in un anno.
Tullus Hostilius, la cui esistenza è in qualche dubbio, era un re guerriero. Poco si sa su di lui se non che fu eletto dal Senato, raddoppiato la popolazione di Roma, aggiunto nobili albanesi al Senato di Roma e costruito la Curia Hostilia.
Sebbene Ancus Martius (o Marcius) fosse eletto per la sua posizione, era anche nipote di Numa Pompilio. Un re guerriero, Marcius si è aggiunto al territorio romano conquistando le vicine città latine e spostando il loro popolo a Roma. Marcius fondò anche la città portuale di Ostia.
Il primo re etrusco di Roma, Tarquinio Prisco (a volte chiamato Tarquin il Vecchio) ebbe un padre corinzio. Dopo essersi trasferito a Roma, divenne amico di Ancus Marcius e fu nominato custode dei figli di Marcius. Come re, ottenne l'ascesa sulle tribù vicine e sconfisse i Sabini, i Latini e gli Etruschi in battaglia.
Tarquin ha creato 100 nuovi senatori e ampliato Roma. Ha anche fondato i Roman Circus Games. Mentre c'è qualche incertezza sulla sua eredità, si dice che abbia intrapreso la costruzione del grande tempio di Giove Capitolino, iniziò la costruzione della Cloaca Maxima (un massiccio sistema fognario) e ampliò il ruolo degli Etruschi in epoca romana governance.
Servio Tullio era il genero di Tarquinio Prisco. Istituì il primo censimento a Roma, che fu usato per determinare il numero di rappresentanti che ciascuna area aveva al Senato. Servio Tullio inoltre divise i cittadini romani in tribù e fissò gli obblighi militari di 5 classi determinate dal censimento.
Il tirannico Tarquinius Superbus o Tarquin the Proud fu l'ultimo etrusco o qualsiasi re di Roma. Secondo la leggenda, salì al potere a seguito dell'assassinio di Servio Tullio e governò come tiranno. Lui e la sua famiglia erano così malvagi, dicono le storie, che furono forzatamente cacciati da Bruto e da altri membri del Senato.
Dopo la morte di Tarquin the Proud, Roma è cresciuta sotto la guida delle grandi famiglie (patrizi). Allo stesso tempo, tuttavia, si sviluppò un nuovo governo. Nel 494 a.C., a seguito di uno sciopero dei plebei (gente comune), emerse un nuovo governo rappresentativo. Questo fu l'inizio della Repubblica Romana.